1. PX4是什么PX4是一款专为无人机、无人车、无人船等自主无人系统设计的开源飞行控制软件程序固件。它源于苏黎世联邦理工学院ETH计算机视觉与几何实验室的一个软硬件项目Pixhawk经过全球开发者多年的迭代完善如今已形成成熟稳定的软件架构。总结就是其是一套成熟的开源飞控固件有源码链接如下https://github.com/PX4/PX4-Autopilot2. Pixhawk、PX4、ArduPilot理顺三个名词的关系然而在初次使用px4固件开发的时候我们常常会使用写有Pixhawkxxx的飞控从左往右分别为pixhawk2代pixhawk6代pixhawk4代简单来说pixhawk是一套飞控硬件其可以有两种飞行控制程序固件可以选择1.px4我们本期的主角2.ardupilot3. 上位机如何与PX4通讯MAVLink与MAVROSPX4与外部设备如地面站、机载计算机的通信主要依赖MAVLink协议。MAVLinkMicro Air Vehicle Link是一种专为无人机等微型飞行器设计的轻量级通信协议广泛应用于地面站与飞控之间的数据交换。它定义了消息格式和通信规则使得地面站如QGroundControl能够实时获取飞控的姿态、位置、电池电量等信息同时下发控制指令。mavros实质上是一个ros功能包其会订阅/发布若干话题使得上位机能够通过这些话题和下位机飞控交互包括且不限于发送命令查询状态。凡是遵循mavlink协议的下位机设备固件尤其是px4都可以通过mavros和上位机的进行通信举例1.我向mavros的ros话题/mavros/setpoint_position/local 发送目标速度/目标加速度等信息下位机飞控就可去依照发来的东西执行2.我能订阅mavros的ros话题:/mavros/state得知px4此时的状态总结任何遵循mavlink协议的飞控包括px4可以1.能用QGroundControl一款地面端程序进行开发和监视这在调参的时候很有用2.使用mavros进行通讯
)
