短文标题24位递减计数器SysTick的LOAD值决定心跳速度你有没有想过一个问题HAL_Delay(1000)为什么是延时1秒不是0.5秒SysTick的LOAD值决定了每多少次时钟周期产生1次中断。这个值 系统时钟频率 / 1000产生1ms心跳。SysTick的24位计数器SysTick是24位递减计数器从LOAD值向下计数到0产生中断然后从LOAD重载。SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000); // 配置1ms中断核心寄存器时钟频率对LOAD值的影响LOAD值随系统时钟同步调整确保中断周期始终是1ms。系统时钟切换后延时不准上电后默认HSI8MHzHAL_InitTick配置SysTick LOAD8000。执行SystemClock_Config切换到PLL72MHzSystemCoreClock变量更新为72000000。但SysTick的LOAD值仍是800072MHz下8000个周期≈111μs不是1msHAL_RCC_ClockConfig会自动调用HAL_InitTick重配SysTick手动改时钟时别忘了调。计算公式LOAD值 系统时钟频率 / 中断频率 SystemCoreClock / 1000 // 1ms中断 SystemCoreClock / 1000000 // 1μs中断但HAL_Delay不用需自己配RTOS的心跳FreeRTOS的configTICK_RATE_HZ通常设为100或1000Hz对应SysTick中断频率。SysTick中断里更新系统时基检查任务延时是否到期时间片轮转调度同优先级任务触发PendSV进行任务切换配置关键点// 1. 设置LOAD值SysTick-LOAD SystemCoreClock / 1000 - 1; // 注意减1// 2. 清VAL寄存器SysTick-VAL 0;// 3. 配置CTRL内核时钟源 使能中断 使能计数器SysTick-CTRL SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |SysTick_CTRL_TICKINT_Msk |SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;这个故事的启示SysTick的LOAD值不是随便写的它决定系统的心跳速度。LOAD 系统时钟/中断频率。改系统时钟必须重配LOAD否则延时全乱。写在最后HAL_Delay准不准看SysTick的LOAD值对不对。LOAD值算对了1ms才真的是1ms。本文灵感源于于振南《新概念ARM32单片机》教程第6.2节、第6.3节。觉得有用点赞、转发让更多人看懂SysTick的LOAD值计算逻辑。
