摘要可编程逻辑控制器（PLC）是工业自动化系统的核心控制单元。本文从底层逻辑出发，系统阐述PLC的工作原理、扫描机制、编程语言体系，并以IEC 61131-3标准的结构化文本（ST）语言为主线，通过一个完整的物料分拣控制系统案例，演示从需求分析、程序架构设计到代码实现的全流程。文章提供可直接运行的仿真代码，并深入剖析初学者常见的陷阱与解决方案，帮助读者建立严谨的PLC工程思维。应用场景PLC在工业控制领域具有不可替代的地位，典型应用场景包括：生产线自动化：传送带控制、机械臂联动、装配线顺序控制。过程控制：温度/压力/流量PID调节、反应釜批次控制。基础设施：电梯群控、水处理系统、智能电网配电。离散制造：包装机械、注塑机、数控机床辅助控制。本文案例场景为“三色物料分拣系统”：传送带运送红、绿、蓝三种颜色工件，通过颜色传感器识别，由气缸推入对应料仓。系统需处理传感器抖动、工件计数、紧急停止等工业现场常见问题。核心原理1. PLC扫描周期PLC采用循环扫描工作方式，每个扫描周期包含三个阶段：输入采样：读取所有物理输入信号到输入映像寄存器。程序执行：按顺序执行用户程序，结果写入输出映像寄存器。输出刷新：将输出映像寄存器内容同步到物理输出端口。关键特性：同一扫描周期内，输入信号在程序执行阶段
