本人所在战队刚刚经历了自定义控制器通信的洗礼觉得已经把所有可能犯得错误都犯了一遍所以发此文帮大家避坑我尽量把所有内容讲明白如果还有不懂的在QQ群里问问题各位大佬会帮助大家的。一.自定义控制器接线我用的是新图传VT03那一套遥控器接到电脑上需要提前下载好客户端并且可以登录不会下载配置的问队长或者自己去官网学习一下自定义控制器连接到c板上根据队伍实际需求连接c板接出一根串口线连接ttl转rs232rs232再转usb连接电脑ttl转rs232的板子上我用的是需要接3.3v应该都是需要的。二.机器人接线图传的串口线直接接到板子的串口上航空线连电管上其他的我就不说了。三.自定义控制器发包在很多开源代码中我看到很多学校都用内存相关的函数memcpy什么之类的但是在我实际测试时不知道为什么发包总是错误所以我更加建议大家直接用数组去写写起来简单容易还好理解四.机器人收包收包不需要考虑串口号需要跟发包的串口号一致只需要随便接到一个串口就可以这是很多小灯的一个误区。那么收包我建议和裁判系统一样写成双缓冲区接收如果队伍之前就这么写的那就太好了那么只需要像收裁判系统数据那样接收自定义控制器发包就可以了这里我就不多说了大家可以去b站看中科大大佬的视频学习一下。之后收到数据只需要解包使用就可以了。备注每年的通信协议都会有所改变最关键还是要以官方通信协议为准去配置各种参数大家还可以参考之前上海大学的开源去学习。
