上次说到因为暂时没工作花时间把之前EV3的tank程序改进了一下基于EV3Dev框架对Lego EV3 Tank操作方式改造成游戏手柄遥控这两天把2020年买的DJI Robomaster S1一款真正的tank拿出来想基于它的能力看看能做些什么好玩的程序通过查看示例和Grok build的讨论准备做个巡线警戒的程序玩玩。说到这个S1已经陪我很久了参加深圳机甲大师全民挑战赛后感2020版参加深圳机甲大师全民挑战赛后感2021版参加深圳机甲大师全民挑战赛后感2023版拿出来测试程序的时候发现车轮相当脏那在做主功能之前我先写个程序把车轮清理下。 之所以要用程序而不是直接上手擦洗因为S1用的是全向麦克纳姆轮车轮边缘都是滑溜溜的滚轮用刷子刷的时候很不得力。程序逻辑很简单利用麦轮的全向能力写个程序让S1原地打转1分钟这样就可以用刷子和抹布清理它们了把这个程序装配成S1的”自主程序“就可以通过S1炮塔上的按钮启动它。代码链接 https://github.com/dead-lee/s1-line-guard/blob/main/onboard/wheel_clean.py抹布清理视频如果要上刷子要把S1凌空拿起它的重量不轻单人不好拍视频就不演示了。如果DJI出个架子能悬空搁起S1倒是个不错的清洁和调试程序的平台。巡线警戒程序还没完成未完待续。
