一.通过独立 demo 吃透所有核心 API再迁移到项目中1.目录结构2.param_test.cpp#includeros/ros.hintmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,param_test_node);ros::NodeHandle nh;// 1. 向参数服务器写入参数 setParamnh.setParam(robot_name,patrol_bot_01);nh.setParam(max_speed,0.5);nh.setParam(patrol_mode,true);ROS_INFO(参数写入完成);// 2. 读取参数 getParam读取失败返回false不改变变量值std::string name;doublespeed;boolmode;if(nh.getParam(robot_name,name))ROS_INFO(读取机器人名称%s,name.c_str());elseROS_WARN(未找到参数 robot_name);if(nh.getParam(max_speed,speed))ROS_INFO(读取最大速度%.2f m/s,speed);// 3. param() 读取参数读取失败直接用默认值赋值最常用intpoint_numnh.param(patrol_point_num,3);ROS_INFO(巡逻点数量%d,point_num);// 4. 检查参数是否存在 hasParamif(nh.hasParam(battery_level))ROS_INFO(电池电量参数存在);elseROS_WARN(电池电量参数不存在使用默认值);// 5. 删除参数 deleteParamnh.deleteParam(patrol_mode);ROS_INFO(已删除参数 patrol_mode);ros::spinOnce();return0;}3.注意点1.ros::init(argc,argv,“param_test_node”)初始化节点 向roscore注册param_test_node节点2.setParam()写入参数// 1. 向参数服务器写入参数 setParamnh.setParam(robot_name,patrol_bot_01);nh.setParam(max_speed,0.5);nh.setParam(patrol_mode,true);ROS_INFO(参数写入完成);nh.setParam(“参数名”,值 )作用往参数服务器存一对【键值对】参数可以是字符串、小数、整数、布尔如果这个参数本来不存在直接新建如果已经存在直接覆盖旧值。终端执行 rosparam list 就能看到这三个参数。3.getParam () 读取参数有返回值判断读取失败不会修改变量bool getParam(“参数名”, 接收变量)// 2. 读取参数 getParam读取失败返回false不改变变量值std::string name;doublespeed;boolmode;if(nh.getParam(robot_name,name))ROS_INFO(读取机器人名称%s,name.c_str());elseROS_WARN(未找到参数 robot_name);返回值读到参数返回 true找不到参数返回 false重点读取失败的时候name变量里面的值不会被修改保留原来垃圾值。适合场景必须要读到这个参数读不到节点要告警。4.param () 带默认值读取 有这个参数就直接读取 没有直接赋值默认值nh.param(“参数名”, 默认值)// 3. param() 读取参数读取失败直接用默认值赋值最常用intpoint_numnh.param(patrol_point_num,3);ROS_INFO(巡逻点数量%d,point_num);逻辑如果参数服务器存在patrol_point_num → 读出真实值给point_num如果参数不存在 → 直接把 3 赋值给 point_num不会报错本代码里我们没有 set 这个参数所以这里输出一定是 3。实际项目大量用这个参数 hasParam () 判断参数是否存在可以 launch 文件配置不配置就安全走默认程序不会崩。5. hasParam () 判断参数是否存在// 4. 检查参数是否存在 hasParamif(nh.hasParam(battery_level))ROS_INFO(电池电量参数存在);elseROS_WARN(电池电量参数不存在使用默认值);bool hasParam(“参数名”)返回 true参数服务器里面有这个参数返回 false没有这个参数这里代码没有设置battery_level所以会打印警告。一般搭配getParam使用先判断有没有再读取。6.deleteParam () 删除参数// 5. 删除参数 deleteParamnh.deleteParam(patrol_mode);ROS_INFO(已删除参数 patrol_mode);直接把参数服务器上patrol_mode删掉。执行完之后 rosparam get /patrol_mode 就找不到该参数。7.5 个 API 记忆口诀setParam写参数没有就新建有就覆盖getParam读参数返回真假失败变量不变param读参数读不到就给默认值项目首选hasParam单纯判断参数有没有deleteParam删掉参数服务器的参数重要坑点参数服务器在 roscoreroscore 一关全部参数灰飞烟灭不会保存到磁盘节点退出自己 setParam 写进去的参数还在只要 roscore 不关闭变量类型必须匹配存 double不能读到 int会出错。
