台达伺服初始化:p2.810,初始化( 要重新上电 )p3.00x1E, 从站30#,p3.10x201,从站通讯96N82,p3.26, rtu_N82,p3.30, 断网AL20,0_继续转,1_刹车p5.3,p3.40, 断网看门狗,0_关, xxx_秒,p3.51, 伺服A2专用, 0_只用rs232, 1_只用RS485,[需要再重新上电]启动策略从站地址,30#从站地址 0x1E脚本返回值 !SetDevice(设备0,6,SetAddress(从站地址))DI引脚来源,[p3.60x1FFF],0x30D0x1FFF,解决急停报警AL13,寄存器地址 10x30C寄存器value 0x1FFF脚本返回值 !SetDevice(设备0,6,Write(4,寄存器地址,WUB寄存器value))伺服工作模式:PR T, [p1.1h1009], 0x1030x1009寄存器地址 1 0x102寄存器value 0x1009脚本返回值 !SetDevice(设备0, 6, Write(4,寄存器地址,WUB寄存器value))增加DI8_复位功能,P2.360x102, 0x2490x102,寄存器地址 1 0x248寄存器value 0x102脚本返回值 !SetDevice(设备0,6,Write(4,寄存器地址,WUB寄存器value))回零配置----力矩回零,P5.04 h109, 0x5090x109,改方向0x5090x10A,寄存器地址 1 0x508寄存器value 0x109脚本返回值 !SetDevice(设备0,6,Write(4,寄存器地址,WUB寄存器value))----[重新上电]-----------------------------伺服使能-----P4.70x51, 0x40F0x51,--------[使用1号力矩P1.12100%]!SetDevice(设备0, 6, Write(4,1039,WUB81))--------------------------------------开始回零,P5.07 0,0x50F0脚本返回值 !SetDevice(设备0, 6, Write(4,1295,WUB0))---------------------------------------寄存器地址 1 0x50E寄存器value 0脚本返回值 !SetDevice(设备0,6,Write(4,寄存器地址,WUB寄存器value))DI8_复位,复位true[P4.7_8]0x40F脚本返回值 !SetDevice(设备0, 6, Write(4,1039,BT081))复位false脚本返回值 !SetDevice(设备0, 6, Write(4,1039,BT080))PR#功能PR#0, 电机回零_( 只能回零 )PR#1, 相对运动PR#2, 绝对运动PR#3, 相对增量_ ( 上次命令终点坐标 相对坐标 )PR#4, 相对探针_ ( 上次探针坐标 相对坐标 )#0 回零(不可修改),回零方式P5.04 0x109, 或者 P5.04 0x10A,#1相对, [p6.20x111142],0x6050x111142,{ 相对 }脚本返回值 !SetDevice(设备0, 6, Write(4,1541,DUB1118530))#2绝对, [p6.40x111132],0x6090x111132,脚本返回值 !SetDevice(设备0, 6, Write(4,1545,DUB1118514))#3相对增量, [p6.60x111182],0x60D0x111182, {相对增量} 上个命令终点坐标 相对坐标脚本返回值 !SetDevice(设备0, 6, Write(4,1549,DUB1118594))#4相对探针, [p6.80x1111F2],0x6110x1111F2, 上个探针坐标 相对坐标脚本返回值 !SetDevice(设备0, 6, Write(4,1553,DUB1118706))相对运动#1坐标, P6.3, 0x607,脚本返回值 !SetDevice(设备0, 6, Write(4,1543,DUB相对坐标))呼叫#1脚本返回值 !SetDevice(设备0, 6, Write(4,1295,WUB1))绝对定位#2绝对坐标p6.5, 0x60B,脚本返回值 !SetDevice(设备0, 6, Write(4,1547,DUB绝对坐标))呼叫#2脚本返回值 !SetDevice(设备0, 6, Write(4,1295,WUB2))相对增量#3相对增量p6.7, 0x60F,脚本返回值 !SetDevice(设备0, 6, Write(4,1551,DUB相对坐标))呼叫#3脚本返回值 !SetDevice(设备0, 6, Write(4,1295,WUB3))相对探针#4相对探针p6.9, 0x613,脚本返回值 !SetDevice(设备0, 6, Write(4,1555,DUB相对坐标))呼叫#4脚本返回值 !SetDevice(设备0, 6, Write(4,1295,WUB4))电机速度我用的是1#速度,P5.61电机坐标用RS485 读取电机坐标,读寄存器 P0.09p0.9(显示), p0.17(配置)p0.171, // 命令坐标值RS485监视变量P0.45(配置), P0.44(显示),复位DI8_复位,复位true[P4.7_8]0x40F脚本返回值 !SetDevice(设备0, 6, Write(4,1039,BT081))复位false脚本返回值 !SetDevice(设备0, 6, Write(4,1039,BT080))伺服电机参数:电子齿轮比: p1.44分子, p1.45分母,P1.55 电机最高速度P1.54到位精度( 编码器脉冲数 )默认1%P2.35 最大误差位置,默认3圈半. AL09, p2.50复位误差坐标p1.57 防撞开关p1.56 预过载P1.02 限扭,限速[ p1.12 p1.09]刹车: p1.32p1.42,通电延时ms,p1.43,断电延时ms,
