说明补丁获取方式瑞芯微官方或第三方平台提供的SDK内。/SDK/docs/Patches/Real-Time-Performance/PREEMPT_RT内选择对应版本的补丁适用于RK3506、RK3562、RK3568、RK3576、RK3588测试平台硬件正点原子RK3588开发板、米尔RK3568核心板、米尔RK3506开发板软件正点原子RK3588 SDK、米尔RK3568 SDK方法一1.将对应的patch补丁放到/SDK/Kernel内产品版本芯片名称内核版本RK3562kernel-5.10RK3568kernel-4.19kernel-5.10RK3588kernel-5.10RK3576kernel-6.1RK3506kernel-6.12.打补丁#XXXXX补丁名称patch-p1XXXXX3.内核开启RT#加载内核配置文件 若没有rockchip_linux_defconfig改为自己定义的配置文件后续所有设计到的都类似RK3506 将arm64改为armmakeARCHarm64 rockchip_linux_defconfig#打开内核图形配置界面 RK3506 将arm64改为armmakeARCHarm64 menuconfig依次选择General setup --- Preemption Model --- (X)Fully Preemptible Lernel (Real-Time)#保存配置 RK3506 将arm64改为armmakeARCHarm64 savedefconfig#将保存的配置文件覆盖原文件 有的厂家可能自命名 RK3506 将arm64改为armcpdefconfig arch/arm64/configs/rockchip_linux_defconfig4.编译内核#交叉工具链环境exportCROSS_COMPILE../prebuilts/gcc/linux-x86/aarch64/gcc-arm-10.3-2021.07-x86_64-aarch64-none-linux-gnu/bin/aarch64-none-linux-gnu-#相比使用./build.sh kernel内置命令多加了rockchip_rt.config#rk35XX_linux修改为自己的板子 有的可能没有rockchip_linux_defconfig和rk35XX_linux.config确保defconfig文件匹配即可makeARCHarm64 rockchip_linux_defconfig rk35XX_linux.config rockchip_rt.config#xxxxx要使用的设备树名称.makeARCHarm64 xxxxx.img-j10方法二SDK内修改步骤123同方法一步骤3也可参考以下内容。3.内核开启RT在SDK根目录#打开内核图形配置界面./build.sh kernel-config依次选择General setup --- Preemption Model --- (X)Fully Preemptible Lernel (Real-Time)4.修改编译配置在/SDK/device/rockchip/common/build-hooks/10-kernel.sh中找到do_build()在make_kernel_config前插入RK_KERNEL_CFG_FRAGMENTS$RK_KERNEL_CFG_FRAGMENTSrockchip_rt.config并保存。5.编译#编译整个SDK./build.sh all#只编译内核./build.sh kernel验证将镜像下载到板子上查看 RT 安装是否成功uname-a显示Linux yuxi5.10.209-rt89-g16b8cb7e2392-dirty #3 SMPPREEMPT_RTSat Aug 16 20:25:40 CST 2025 aarch64 aarch64 aarch64 GNU/Linux代表成功使用cyclictest测试安装工具sudoaptupdatesudoaptinstallrt-tests测试# 单核测试cyclictest-t1-p80-n-i1000# 多核测试测试4个线程每个绑定到一个CPUcyclictest-t4-p80-a-n-i1000# 输出统计结果cyclictest-t1-p99-n-i1000-l10000cyclictest工具说明-tNN个测试线程-a自动绑定线程到CPU-p优先级实时调度优先级越高越实时-nmlockall()避免内存分页-i周期微秒默认1000即1ms-l循环次数使用RT加载应用程序# 以 SCHED_FIFO 策略、优先级 90 启动sudochrt-f90./APP
