第8章 姿态解算实战

作者：一个在飞控坑里摸爬滚打了十多年的老兵本课程面向有一定编程基础、对飞控算法感兴趣的同学，从零开始讲清楚飞控算法的每一个核心环节。30章系统掌握无人机飞控算法——从传感器到控制、从姿态解算到SLAM本课程从飞控算法概述出发，逐步讲解坐标系、传感器、姿态解算、PID控制、位置控制、导航、状态估计、飞行模式、混控、RTOS、故障诊断、SLAM、编队飞行等全部核心内容。第8章 姿态解算实战“纸上得来终觉浅，绝知此事要躬行。”前两章我们讲了互补滤波和EKF的理论，这一章我们来做真正的实战——从零搭建一个完整的姿态解算系统，用仿真数据验证，然后对比两种算法的性能。8.1 完整姿态解算系统搭建8.1.1 系统架构一个完整的姿态解算系统包含以下模块：┌─────────────┐ ┌──────────────┐ ┌──────────────┐ │ 传感器数据 │────→│ 数据预处理 │────→│ 姿态解算算法 │ │ (IMU等) │ │ (滤波/校准) │ │ (CF/EKF) │ └─────────────┘ └────