第2章 坐标系与姿态表示

作者：一个在飞控坑里摸爬滚打了十多年的老兵本课程面向有一定编程基础、对飞控算法感兴趣的同学，从零开始讲清楚飞控算法的每一个核心环节。30章系统掌握无人机飞控算法——从传感器到控制、从姿态解算到SLAM本课程从飞控算法概述出发，逐步讲解坐标系、传感器、姿态解算、PID控制、位置控制、导航、状态估计、飞行模式、混控、RTOS、故障诊断、SLAM、编队飞行等全部核心内容。第2章 坐标系与姿态表示2.1 为什么坐标系这么重要同学们，坐标系这东西，枯燥归枯燥，但它是整个飞控算法的"语言"。你想想，如果我说"无人机向右飞了3米"，你得先问"向右"是相对于谁的右——是站在地面上的你的右，还是无人机面朝方向的右？这就涉及坐标系的选择。在飞控领域，坐标系搞混了，轻则飞歪，重则炸机。我见过一个案例：某团队把NED坐标系和ENU坐标系搞反了，导致高度控制输出取反，无人机一上电就往地下钻。所以，坐标系是飞控算法的第一课，也是最不能马虎的一课。2.2 常用坐标系2.2.1 地球坐标系（Earth-Fixed Frame / ECEF）地心地固坐标系，原点在地球质心，X轴指向本